Das Habitat von Underwoodisaurus milii erstreckt sich vom Nordwesten bis in den Süden und Südosten Australiens.

Entsprechend der jeweils vorkommenden Vegetation und Landschaft findet man ihn im Nordwesten eher in Löchern am sandigen Boden, in der Region um Victoria eher in steinigen Regionen.

Nach verschiedenen Berichten kann man aktuell verschiedene Farbformen unterscheiden. Dabei ist nicht abschließend entschieden, ob es sich dabei um eigene Unterarten handelt oder "lediglich" um eine Farbvariante. So spricht man von der normalen Form (normal phase), die eher in der südlichen bis westlichen Region Australiens zu finden ist. Die dunkle Form (dark phase) ist eher in den östlichen Regionen zu finden. Allerdings gibt es auch bei der dunklen milii-Form Unterschiede.

Im tiefen südlichen "Zipfel" kommt U.milii nicht vor, wahrscheinlich wegen der tieferen Temperaturen.